Преобразования выражений

Радиус вписанной в прямоугольный треугольник окружности вычисляется по формуле $r=\frac{a+b-c}{2},$ где $a$ и $b -$катеты, а $c-$гипотенуза. Пользуясь этой формулой, найдите $c,$если $a = 20, b = 21$ и $r=6.$